Waypoint命令

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该页面描述飞控板2.8版(Build 110518)的航点命令。

目录

总体功能

OpCode Name Arguments Units Default Min Max Description
WID Waypoint ID 航点ID <id> 1 - - - 设置航线标识名称。
GPF General Position Format 总体位置格式 <format> 1 0 0 1 设置坐标格式:
0 = 相对坐标
1 = 绝对坐标(ECEF)
GPA General Position Accuracy 总体位置精度 <accuracy> 0.1m 2.0 1.0 10.0 设置航点偏差
ERC Emergency C&C Invalid 紧急命令&控制无效 <task> 1 2 0 3 设置命令&控制信号丢失时执行的任务:
0 = 在当前位置缓慢降落
1 = 在当前位置悬停
2 = 继续执行航线
3 = 在返航位置降落
EAL Emergency Accumulator Low 紧急电池电量低 <task> 1 0 0 3 设置电池电压低时执行的任务:
0 = 在当前位置缓慢降落
1 = 在当前位置悬停
2 = 继续执行航线
3 = 在返航位置降落
EGI Emergency GPS Invalid 紧急GPS无效 <task> 1 0 0 1 设置GPS信号丢失时执行的任务:
0 = 不用位置锁定功能缓慢降落
1 = 不用位置锁定功能保持飞行高度


位置功能

OpCode Name Arguments Units Default Min Max Description
PMC Position Move Combined 组合位置移动 <x> <y> <z> 0.01m - - - 定向线上的三维移动
(格式取决于GPF命令)
PMH Position Move Horizontal 水平位置移动 <x> <y> <z> 0.01m - - - 水平面上的二维移动
(格式取决于GPF命令)
PMV Position Move Vertical 垂直位置移动 <h> 0.01m - - - 一维高度改变
POI Point Of Interest 兴趣点 <x> <y> <z> 0.01m - - - 设置兴趣点.
飞行器将不断调整前支臂和相机角度,使其对准所设的兴趣点
(在被航向或相机功能重写前保持有效.)
PGH Position Go Home 位置返航 <safe height> 0.01m - 20.0 100.0 启动返航模式并爬升至安全返航高度.
(也见 SHP 命令.)
SHP Set Homing Position 设置返航位置 <x> <y> <z> 0.01m - - - 设置返航模式返回的位置坐标.
(格式取决于GPF 命令
SSH Set Secure Height 设置安全高度 <h> 0.01m - 20.0 100.0 设置安全高度
(也见 SHP 命令)


航向功能

OpCode Name Arguments Units Default Min Max Description
YMA Yaw Move Absolute 绝对偏航运动 <heading> 0.1° - -180.0 180.0 前支臂对准指定方向.
YMR Yaw Move Relative 相对偏航运动 <angle> 0.1° - -360.0 360.0 飞行器以指定角度旋转.
YMC Yaw Move Continuous 持续偏航运动 <state>
<dir>
1
1
0
-
0
0
1
1
状态:
0 = 关闭 / 1 = 打开
方向:
0 = 逆时针(俯视)
1 = 顺时针 (俯视)
YSF Yaw Set Fix 设置锁定航向 <heading> 0.1° - -180.0 180.0 在航点间的航段飞行中前支臂对准指定方向.
(取消之前所设的兴趣点!)
YWP Yaw Waypoint 航点航向 - - - - - 在航点间的航段飞行中前支臂方向对准下一航点.
(取消之前所设的兴趣点!)


速度功能

OpCode Name Arguments Units Default Min Max Description
SHS Set Horizontal Speed 设置水平速度 <velocity 0.1m/s 1.5 0.1 5.0
[10.0*]
设置水平运动的速度.
(* = md4-1000 的最大速度)
SVS Set Vertical Speed 设置垂直速度 <velocity 0.1m/s 0.5 0.1 3.0 设置垂直运动的爬升/下降速度.
SYS Set Yaw Speed 设置偏航速度 <velocity> 0.1°/s 30.0 1.0 90.0 设置偏航运动的角速度.
WPB Waypoint Braking 航点刹车 <brake factor> 0.1 0.0
[1.0*]
0.0
[0.5*]
5.0 设置航点刹车系数.
飞行器在接近一个航点时减速,在离开该航点时缓慢加速。系数越大,刹车效果越明显。系数为0时,刹车功能关闭。
(* = md4-1000 的数值)
NBK No Braking 禁止航点刹车 - - - - - 在到达下一航点以及随后离开该航点时禁止WPB功能。.
只有在飞往和飞离下一航点的航段在同一直线上时才启用!


相机功能

OpCode Name Arguments Units Default Min Max Description
CWP Camera Waypoint 航点控制相机 <state> 1 0 0 1 通过航点功能激活相机控制:
0 = 关闭, 通过命令&控制来控制相机
1 = 开启, 通过航点来控制相机
CST Camera Set Trigger 相机快门设置 <state> 1 0 0 3 设置相机快门状态:
0 = 关闭
1 = 单张照片, 同步
2 = 开启, 自由运转
3 = 单张照片, 不同步
CCT Camera Continuous Trigger 相机持续快门 <interval> 0.1s - 0.0 100.0 以指定的照片时间间隔启动相机持续快门.
(用CST 0 停止)
CSS Camera Set Servo 相机舵机设置 <value> 1 0 -100 100 设置相机俯仰舵机值:
-100 = 0°向下
0 = 45°
100 = 90°向前
(取消之前所设的兴趣点!)
CRS Camera Set Roll Servo 相机滚转舵机设置 <value> 1 0 -100 100 设置相机滚转舵机值:
-100 = 左倾
0 = 水平
100 = 右倾
(取消之前所设的兴趣点!)
CSZ Camera Set Zoom 相机变焦设置 <value> 1 0 0 2 设置相机缩放比例:
0 = 广角
1 = 摄远
2 = 适中

计时功能

OpCode Name Arguments Units Default Min Max Description
TIM Time Delay 延时 <delay> 0.1s - 0.1 600.0 等待一个指定的延迟时间
TGE Time GPS Event GPS 时间事件 <week>
<itow>
<timeout>
1 week
1 ms
1s
-
-
60
0
-
15
4095
-
1800
等待一个指定的GPS时间戳,该时间戳由星期以及自该星期起的时间(毫秒)组成。
逾时用作延时的限制,以免无法获得时间戳。

自动起飞/降落功能

OpCode Name Arguments Units Default Min Max Description
WAE Waypoint Auto Execute 航点自动执行 <state> 1 0 0 1 设置自动执行模式:
0 = 关闭
1 = 激活, 如果启动时没有命令&控制。
(覆盖 EEPROM 设置!)
WAS Waypoint Auto Start 航点自动起飞 <height> 0.1m 2.0 1.0 20.0 自动起飞至指定高度。
WAL Waypoint Auto Landing 航点自动降落 <descent rate> 0.1m/s 0.5 0.1 1.0 以指定的下降速度自动降落,并在着陆后自动关闭电机.
(导致系统重启。如果激活了自动执行,航点航线将被重复执行,直至电池电量低。)

航向

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