飞控板终端通讯

来自microdrones-asia
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Connection to FC

飞控板可以通过串行终端读取以进行配置和测试。该概述陈列出很多对客户有用的命令。这里描述的功能大部分都能够在mdCockpit的配置对话框中更方便地访问。

使用该终端,把USB适配线连接到FC终端,如图所示。注意适配线的白色标记及通讯板上的FC/NC标记。您可以使用mdCockpit内置终端对话框或任何其它终端程序(设置: 38400 Baud, 8/N/1)。

飞控板命令集(节选)
命令 参数 描述
BAT? - BATtery level 电池电压

返回电池电压.
按<ENTER>终止输出.

CATT <f> Camera Additional Trigger Time 相机附加快门时间

Waypoint模式中,相机快门一般只有500ms. 这个时间在某些情况下会太短。通过这个命令,使用者可以将快门时间延长<f> 秒时长. 该时长范围为0.0 到 2.5s.
可以通过命令 CATT?查询当前的设置

CSP - Calibrate Servo Pitch 俯仰舵机校准

该命令启动相机俯仰舵机的交互校准。用户将被提示手动把相机移至水平和垂直位置。这些位置保存在Waypoint模式中以进行精确的角度计算。
可以通过命令 CSP?查询当前的设置

CT <i> Camera Type 相机类型

选择红外快门的相机类型。参考您相机的负载描述来确定正确的相机类型。
可以通过命令CT?查询当前的设置

DPH <i> Dynamic Position Hold 动态位置锁定

激活动态位置锁定模式.
0. 禁用
1. 激活
2. 根据G-开关激活/禁用
可以通过命令DPH?查询当前的设置

DVD <f> DPH Velocity D 最大动态位置锁定速度

设置DPH模式的最大速度为<f> m/s. 最低速度值为 1.0. 最高速度值取决于飞行器类型.
可以通过命令DVD?查询当前的设置

FT? - Flight Time 飞行时间

返回累积的飞行时间

HRC <i> Homing on RC Command 遥控器控制返航

激活由 C&C 命令控制返航。
0. 禁用
1. 激活
可以通过命令HRC?查询当前的设置

HRL <i> Homing on RC Loss 遥控信号丢失时返航

激活在 C&C 信号丢失时返航的功能
0. 禁用
1. 激活
可以通过命令HRL?查询当前的设置

HYD <i> Homing Yaw Direction 返航航向

设置返航功能启用时的航向。
0. 机尾朝向飞控手
1. 机头朝向飞控手
可以通过命令HYD?查询当前的设置

IOV <i> IO Version IO版本

选择IO板的舵机控制。 参考您相机的负载描述来确定正确的 IO 版本。
可以通过命令IOV?查询当前的设置

MSO <i> Motors Safe Off 电机安全关闭

确定电机应该在F-滑块打下时立即关闭还是同时油门也要拉下至-85%以下才关闭。
1. 同时油门也要拉下
2. 仅打下F-滑块
可以通过命令MSO?查询当前的设置

RC? - RC levels RC频道

返回遥控频道。
按 <ENTER> 中止输出.

RES - Reset 重设
SCR <f> Servo Camera Roll 相机滚转舵机

设置滚装舵机的补偿系数为<f>. 数值越大补偿越多。复数表示舵机方向相反。
可以通过命令SCR?查询当前的设置

SCT <f> Servo Camera Tilt 相机俯仰舵机

设置俯仰舵机的补偿系数为<f>. 数值越大补偿越多。复数表示舵机方向相反。
可以通过命令SCT?查询当前的设置

SER? - SERial number 序列号

返回序列号

SPR <i0>, <i1>, <i2>, <i3> Servo Proportional to RC 舵机与RC成比例

设置四个舵机的控制。舵机可设置为与 RC 摇杆的偏斜成比例(命令结束后恢复中位)或 受RC 摇杆偏斜而移动后保持该偏移量
0. 保持偏移量
1. 成正比例
可以通过命令SPR?查询当前的设置

TOC? - Take-Off Counter 起飞计数器

返回起飞计数器

TYPE? - 返回飞行器类型及选项特征状态。
VER? - VERsion 版本

返回飞控板的固件版本。

WRITE - 把设置写入飞行器的非易失性内存(EEPROM)
WSA <i> Waypoint Start Auto-execute 航点自动执行

激活航点不需遥控命令自动执行的功能。
0. 禁用
1. 激活
该设置可被Waypoint航线设置列表覆写。
可以通过命令 WSA?查询当前的设置

WSH <f> Waypoint Safe Height 航点安全高度

把航点和返航模式的安全高度设置为 <f> 米.
可以通过命令WSH?查询当前的设置

X - 退出命令模式,继续正常操作。
!FRF! - 飞行数据记录器格式化

把SD卡格式化成 microdrones的标准。

参数显示为整数 <i> 或 浮点 <f>.

终端上返回的代码为

0. OK
1. 命令错误
2. 参数错误


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